バラ積ピッキングロボット

2021/03/17 (水)


こんにちは、シンセメックLABチームです。
こちらは、展示会用に開発したピッキングロボットの画像です。
フレーム架台やロボットアームの設計から部品加工に至るまで社内スタッフによる一貫製作です。
短納期でしたがみなさん頑張ってくれました。

下の写真では3次元センサ”GOCATOR”を使ってテーブル上の歯車を認識しています。
この先は制御グループが初挑戦した技術が詰まっています。

”ハンドアイキャリブレーション”でセンサ座標をロボット座標系に変換。
”サーフェスマッチング”でスキャンした点群データの中から歯車を見つけて把持中心座標を算出。
そして、最後の難題。ロボットの把持姿勢を決める計算ですが、条件を簡素化する事で最適な処理が出来ました。

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